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伺服驱动器参数设置方法和故障排除技巧

  • 产品特点:
    在自动化设备中,经常使用伺服电机,特别是位置控制。大多数品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发送脉冲来控制伺服电机的运行。脉冲的数量与旋转的角度相对应,脉冲
  • 产品详情

 
  在自动化设备中,经常使用伺服电机,特别是位置控制。大多数品牌的伺服电机都有位置控制功能,通过控制器发送脉冲来控制伺服电机的运行。脉冲的数量与旋转的角度相对应,脉冲的频率与速度相对应(与电子齿轮的设定有关)。当一个新的系统,参数不能工作,首先设置位置增益。为了保证电机是无噪声的,尽可能的把它设置的大一些,转动惯量比也是非常重要的,可以通过自学设置的数字来参考。
 
  然后设置速度增益和速度积分时间,保证在低速下连续运行,控制位置精度。
 
  (1)位置成比例增加
 
  设置定位环调整器的比例增益。整定值越大,增益越大,刚度越大,同一频率指令脉冲条件下的位置滞后越小。但是,过大的值可能会导致振荡或超调。参数值由具体的伺服系统模型和负载条件决定。
 
  (2)位置前馈增益
 
  设定定位回路的前馈增益。设定值越大,位置滞后越小,位置环的前馈增益越大,控制系统的高速响应特性越高。但系统位置不稳定,容易发生振荡。当不需要高响应特性时,通常将此参数设置为0,表示范围:0 ~ 100%
 
  (3)速度成比例增加
 
  设置速度调节器的比例增益。设置越大,增益越高,刚度越大。参数值根据具体的伺服驱动系统模型和负载值确定。一般情况下,负载惯性越大,整定值越大。在系统不产生振荡的情况下,尽可能设置较大的值。
 
  (4)速度积分时间常数
 
  设置速度调节器的积分时间常数。设置越小,集成速度越快。根据具体的伺服驱动系统模型和负载情况确定参数值。一般情况下,负载惯性越大,整定值越大。在系统不产生振荡的情况下,尽量设置较小的值。
 
  (5)速度反馈滤波因子
 
  设置速度反馈低通滤波器特性。数值越大,截止频率越低,电机产生的噪声越小。若负载惯性较大,则可适当降低设定值。如果取值过大,响应会变慢,可能会引起振荡。值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要更高的速度响应,可以适当降低设定值。
 
  (6)最大输出转矩整定
 
  设定伺服驱动器的内部转矩限制。设定值为额定转矩百分比。在任何时候,这个限制对于定位整个范围都是有效的。设置脉冲范围,在位置控制模式下定位整个范围。该参数为驾驶员判断在位置控制模式下是否完成定位提供了依据。当位置偏差计数器剩余脉冲数小于或等于该参数设定值时,驾驶员认为定位完成,位置开关信号为开,否则为关。
 
  在位置控制模式下,输出位置定位完成信号。加速和减速时间常数的设置值表明电机的加速时间从0到2000 R / min或减速时间从2000到0 R / min。加速和减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度非位置控制模式。如果伺服电机速度超过设定值,则速度到达开关信号为开,否则为关。位置控制方式不使用该参数。与旋转方向无关。
 
  (7)手动调整增益参数
 
  调整速度比例增益kVp值。伺服系统安装完成后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先,调整速度比例增益kVp值。调整前,将积分增益kvi和微分增益kvd调整为零,然后逐步增加kVp值。同时观察伺服电机停止时是否有足够的振荡,手动调节kVp参数,观察转速明显快还是慢。当kVp值增大到上述现象时,必须减小kVp值,使振荡较小。消除,圣
 
  8、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误,如何处理?
 
  (1)故障原因:高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;
 
  处理方法:检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损。
 
  (2)故障原因:输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误;
 
  处理方法:a.增益设置太大,重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;
 
  b.延长加减速时间;
 
  c.负载过重,需要重新选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负荷能力。
 
  (3)故障原因:运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。
 
  处理方法:a.增大偏差计数器溢出水平设定值;
 
  b.减慢旋转速度;
 
  c.延长加减速时间;
 
  d.负载过重,需要重新选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动机构提高负载能力。
 
  9、伺服电机在有脉冲输出时不运转,如何处理?
 
  ① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁,确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;
 
  ② 检查控制器到驱动器的控制电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线错误,破损或者接触不良;
 
  ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;
 
  ④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;
 
  ⑤ Run运行指令正常;
 
  ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式;
 
  ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;
 
  ⑧ 确保正转侧驱动禁止,反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入,脱开负载并且空载运行正常,检查机械系统。
 

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