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三菱伺服电机故障排除方法

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    三菱伺服电机故障排除方法: 如何控制和排除三菱伺服电机的绝对值?我认为这种逻辑是合理的。我不知道你找到了吗?然后仔细阅读小版本,并与您分享如何控制和解决三菱伺服电机的
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  三菱伺服电机故障排除方法:

  如何控制和排除三菱伺服电机的绝对值?我认为这种逻辑是合理的。我不知道你找到了吗?然后仔细阅读小版本,并与您分享如何控制和解决三菱伺服电机的绝对值。

  什么是绝对伺服马达?

  它是指在伺服系统中控制机械元件运行的发动机,是一种辅机间接变速装置。

  绝对值伺服电机可以使控制速度和位置精度非常准确。它可以将电压信号转换成转矩和速度来驱动控制对象。伺服电机的转速由输入信号控制,反应速度快。在自动控制系统中,作为执行机构,具有机电时间常数小、线性度高、启动电压低等特点,可将接收到的电信号转换为电机轴上的角位移或角速度输出。

  如何控制三菱伺服电机的绝对值,如何排除故障

  它分为直流和交流伺服电机。其主要特点是当信号电压为零时,无自旋,转速随转矩的增大而减小。

  1脉冲模式

  上位机将脉冲发送给伺服驱动器实现控制。这样,脉冲频率用来控制速度,脉冲数用来控制位置。同样,伺服驱动器也会将脉冲数发送给上位机,告诉伺服电机的位置和速度。

  例如,我们同意伺服电机的10000个脉冲旋转一个圆,所以当上位机发送10000个脉冲时,伺服电机旋转一个圆实现位置控制。如果上位机在一分钟内发送10000个脉冲,则伺服电机的速度为1R / min,如果发送10000个脉冲,则伺服电机的速度为1R / s,即60R / min。

  低端PLC、数控系统和各种单片机系统一般都采用这种模式,简单易行,成本低。显然,当伺服轴的数量增加时,这种控制方法的缺点就会出现,上位机的硬件成本会增加,布线会非常复杂,现场EMC不好,容易丢失脉冲。因此,这种模式一般是在四轴下,所以PLC的脉冲控制轴数大多在二轴或三轴,少数PLC可以实现四轴。

  如何控制三菱伺服电机的绝对值,如何排除故障

  2通信方式

  通信模式是为了解决脉冲模式的不足而产生的,它已成为一种发展趋势。通过通信方式将脉冲数和脉冲频率发送给伺服驱动器。该模式不仅可以传输伺服电机的位置信息,还可以传输伺服电机的电流、转矩、故障码等各种状态信息。等等,很明显,当有很多轴时,这种方法的优势是不言而喻的。

  3.在连接之前初始化参数

  控制卡上:选择控制模式;清除PID参数;控制卡开机时,默认关闭使能信号;保存此状态,以确保它是重新打开控制卡时的状态。

  对伺服电机:设定控制方式;设置外部控制的使能;设置编码器信号输出的传动比;设定控制信号与电机转速之间的比例关系。一般建议将伺服工作的最大设计速度对应于9V控制电压。以三洋为例,速度设置为1V电压,出厂值为500。如果你只想让电机在1000转以下工作,把这个参数设为111。

  4、配线

  切断控制卡电源,连接控制卡与伺服之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出编码器信号线。检查接线是否正确后,电机和控制卡(以及PC机)通电。此时,电机不应移动,并可轻松随外力旋转。如果没有,检查使能信号的设置和接线。用外力旋转电机,检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

  如何控制三菱伺服电机的绝对值,如何排除故障

  5. 测试方向

  对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,其后果必然是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以较低的速度旋转,也就是这就是传说中的“零漂”。一般情况下,控制卡上会有指令或参数来抑制零点漂移。使用此命令或参数查看是否可以通过此命令(参数)控制电机的速度和方向。如果无法控制,请检查模拟量接线的参数设置和控制方式。确认给正数,电机向前转动,编码器计数增加;给出一个负数,电机反向旋转,编码器计数下降。如果电机有负载且行程有限,不要使用这种方法。测试时不要给太多电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数使其一致。

  6. 零点漂移抑制

  在闭环控制过程中,零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,最好加以抑制。使用控制卡或伺服抑制零点漂移参数,小心调整使电机转速接近零。由于零点漂移的随机性,不需要要求电机转速绝对为零。

  7. 建立闭环控制

  再次,通过控制卡释放伺服使能信号,在控制卡上输入一个小比例增益,至于小多少,只能感觉得到,如果不确定,输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时,电机应能根据运动指令大致做出动作。

  8. 调整闭环参数

  需要仔细调整控制参数,确保电机按照控制卡的指令运行,这部分工作需要更多的经验积累。

  对于经常使用的点位置控制系统,绝对值位置控制系统是一种非常方便实用的位置控制方法。设置好原点后,系统不需要在每次断电后返回原点,大大方便了操作。三菱mr- jax -a系列伺服系统和三菱FX2N系列PLC是在实际应用中经常使用的伺服系统和控制器。本文讨论了在某些特殊应用中如何利用它们来建立绝对位置控制系统。

  这是一个实际的控制任务,如图1所示。点a为设备的原始位置,点B为设备的工作位置。设备开始工作后,在位置控制模式下移动到工作位置B,然后在速度控制模式下从B点移动到a点。在移动的过程中,还会执行一些其他的任务。当这些任务完成后,在a和b之间的C点停止,然后在位置控制模式下返回到原位置的a点,整个工作循环结束。

  伺服驱动器可以在断电时记住伺服电机的当前位置。伺服系统具有位置控制和速度控制。

  如何控制三菱伺服电机的绝对值,如何排除故障

  伺服本身有几种方法,如脉冲控制、伺服内部地址通信控制、伺服多级位置控制等。如何使用它们取决于过程需求。如果定位距离不长,建议采用脉冲控制,如果距离长,建议采用行走通讯控制,这样PLC的寿命更长。如果系统使用脉冲和多级位置模式控制不复杂,也很简单。我做的第一个系统是绝对定位,它是把每一段的距离转换成脉冲。最好是将脉冲总数直接发送到伺服系统。伺服系统自动为您加减。只要控制方向。它可以被绝对定位。定位时,注意系统的电子传动比、传动比和编码器的规格。

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